Оснастка и базирование

Определение плоскости рабочего стола относительно горизонта по трём точкам касания штифтом; точки не должны лежать на одной прямой. Расчёт верхней поверхности, сохранение и последующая подгонка стола по оси Z в программе минимальным перемещением.

Почему робот при сварке по двум точкам стабильно уводит шов от стыка: калибровка рабочего стола и точность TCP горелки, контрольный проход без сварки. Почему не стоит сразу править точки программы вручную.