Пульт управления и калибровка TCP
Органы управления пульта: оси J1–J6, смена системы координат, ускоренное и медленное перемещение. Калибровка центра инструмента (TCP) по калибровочному штифту и трёхгранной пирамидке: опорная точка, восемь положений, расчёт и проверка результата. Калибровка считается принятой при значении меньше 1,5 и отклонении штифта от вершины не более 2 мм.
Урок доступен по подписке
Открывает лицензия: Весь каталог
Войдите по номеру телефона и оформите подписку.
ВойтиЕщё в каталоге
Как понять, что робот столкнулся с деталью, и как вернуть его в работу: красный сигнал, тревога активного входа обнаружения столкновения, кнопка «Снять тревогу», отвод робота и продолжение работы.
Полный цикл работы на роботизированном сварочном комплексе TW-7NTG-12: безопасность и состав комплекса, предсменная проверка, включение, пульт WKB, возврат оси в ноль, проект CypWeld, установка заготовки, сканирование и обратное моделирование, малая камера, траектория и швы, пробный прогон, параметры сварки, аварии, выключение и обслуживание.
Почему кабели робота проверяют во всём диапазоне движения, а не в одном положении: осмотр изоляции, креплений и перегибов, контроль целостности и непрерывности цепей при медленном проходе осей, проверка после столкновения.
Автоматическая калибровка системы «рука-глаз». Рекомендуемая область в виртуальной сцене, разворот пятой оси так, чтобы оптическая ось малой камеры смотрела перпендикулярно столу, установка пирамидки под штифтом. Запуск калибровки, остановка через 1–2 минуты и сохранение параметров по оценке результата.
Калибровка сборочной матрицы внешней линейной оси по двум точкам: совмещение штифта с вершиной пирамидки, перемещение оси GX более чем на 50 см и повторное совмещение. Проверка — пробежка в нулевом пространстве: при перемещении GX штифт не должен смещаться относительно пирамидки.
Замер времени реакции робота на внешнее управление. Вывод робота в нулевое положение, измерение задержки в интерфейсе и перенос полученного значения в технологические параметры — глобальный параметр «задержка фазы выборки».